実践TRON組込みプログラミング
T-KernelとTeaboardで学ぶシステム構築の実際

　本書は組込みリアルタイム OS の T-Kernel（ティーカーネル）と組込み用ボード Teaboard（ティーボード）を題材として、プログラムのソースコードやハードウェア製作事例を満載した、組込みシステム開発の実践的な解説書です。

　T-Kernelの使われている製品や開発用ボードは多数出ています。本書ではTeaboardという低価格で多機能なボードを具体例として取り上げていますが、T-Kernelでは「強い標準化」が行われていますので、ハードウェアに直接関係する部分を除けば、T-Kernelを搭載した別のハードウェア上でもほとんど同じソースプログラムと同じ操作方法でご利用いただけるはずです。

　本書は、組込みシステムの初心者の方から、開発現場の第一線で活躍されているエンジニアの方まで、幅広い読者を対象としています。組込みシステムの開発には、直接人間の目に触れるアプリケーションから、ハードウェアを制御するデバイスドライバまで、多様な知識と経験が必要になります。そこで本書ではこういった幅広い分野に渡って、文章や図による概念の説明だけでなく、具体的に動くプログラムのソースコードを多数掲載しました。

　Teaboard を使って実際にプログラムを動かし、組込みプログラミングの世界を体験していただきたいと思います。

■関連図書紹介

• 基礎から学ぶ組込みμT-Kernelプログラミング リアルタイムOSの初歩から実践テクニックまで
• T-Kernel標準ハンドブック　改訂新版
• T-Kernel組込みプログラミング強化書（※1）
  
  ※1　「強化書」はパーソナルメディア株式会社の登録商標です。
  
  

■関連製品

パーソナルメディアの組込み(T-Kernel)関連製品については、こちらをご覧ください。

• Teaboard2/ARM920-MX1(販売終了)
• μTeaboard/ARM7-AT91(販売終了)

■リンク

本書「応用編」で製作実例として下記の素材を利用しています。
実例、使用方法、そのほか製作時に必要な部品については本文をご覧ください。

• 12章：　『エレキジャック No.4』付録　テルミン基板 （CQ出版社）
• 13章：　「ドレミでビート♪」（国際電業株式会社）
  

※本書へのご意見・ご感想をお寄せください。

※本書はトロン技術者認定試験の参考資料として紹介されています。

• 監修のことば
• はじめに
• 目次
• 
  

第I部　基礎編

第1章　T-Kernelとは

• 1.1 T-KernelとT-Engine
• 1.2 T-KernelとT-Kernel Extension
• 1.3 プロセスベースとT-Kernel ベース

第2章　Teaboardとその開発環境

• 2.1 Teaboardとは
• 2.2 Eclipseベースの統合開発環境

第3章　開発環境のセットアップ

• 3.1 TeaboardとパソコンのUSB接続
• 3.2 Cygwinのインストール
• 3.3 EclipseとTeaboard開発環境のインストール
• 3.4 SD カードからの起動
• 3.5 「Hello, world」プロセスベース編
• 3.6 「Hello, world」T-Kernelベース編

第II部　実践編

第4章　速習リアルタイムOS

• 4.1 プロセスベースの場合のタスク
• 4.2 T-Kernelベースのタスク　
• 4.3 割込みハンドラ　
• 4.4 セマフォ

第5章　ネットワーク

• 5.1 ネットワークを使うには
• 5.2 IP アドレスの取得
• 5.3 ネットワークプログラミングの通信手順
• 5.4 TCP の例：ウェブサーバ
• 5.5 UDP の例：NTPクライアント

第6章　ファイル

• 6.1 ファイルを扱うには
• 6.2 ディレクトリの読み込み
• 6.3 FATファイルシステムのアクセス
• 6.4 ROMディスクからのアプリケーションの自動起動

第7章　デバイスドライバの利用

• 7.1 デバイスドライバを呼び出すには
• 7.2 RS-232Cドライバの利用

第8章　デジタル I/O

• 8.1 LEDの表示
• 8.2 GPIOの操作
• 8.3 チャタリングの除去

第9章　　A/D、D/A 変換

• 9.1　D/A変換
• 9.2　A/D変換

第10章　デバイスドライバの作成

• 10.1　デバイスドライバの構造
• 10.2　温度センサードライバの作成

第11章　PMC機器制御サーバ

• 11.1　PMC機器制御サーバとは
• 11.2　スクリプトの作成

第III部　応用編

第12章　テルミンを入力デバイスにする

• 12.1 制作内容
• 12.2 ハードウェアの製作
• 12.3 テルミンの周波数のカウント
• 12.4 値の正規化
• 12.5 デバイスドライバ化
• 12.6 ウェブサーバからの送信
• 12.7 画面表示

第13章　楽器の自動演奏

• 13.1 製作内容
• 13.2 ハードウェアの製作
• 13.3 楽器の制御
• 13.4 内蔵ブザーの制御
• 13.5 楽譜の自動演奏
• 13.6 デバイスドライバ化
• 13.7 ネットワーク経由での指示

第14章　モーターの制御

• 14.1 モーター制御の基礎
• 14.2 ハードウェアの製作
• 14.3 GPIOによるモーターの制御
• 14.4 PWMによるパルス生成
• 14.5 デバイスドライバ化
• 14.6 ネットワーク経由での指示

• Teaboardについて
  索引

本書掲載のプログラムコードがダウンロードできます。

以下の zip アーカイブ tronpro.zip をダウンロードし、本書の奥付ページに記されたパスワードを使って展開してください。展開後にブラウザで index.html をご覧ください。

なお、下記「ご利用条件 および ご利用上のご注意」をあらかじめご確認ください。

• • ダウンロード（tronpro.zip）

■ご利用条件 および ご利用上のご注意

• 本ウェブサイトに掲載した「『実践TRON組込みプログラミング』収録ソース」(以下「収録ソース」と呼びます)の著作権はパーソナルメディア株式会社が保有します。
  
  
• 収録ソースは、使用者の責任において利用するものとし、収録ソースの利用やプログラムの実行により発生したいかなる直接的・間接的被害についても、パーソナルメディア株式会社はその責任を負いません。
  
  
• 収録ソースを当社の許可なく営利目的で使用したり、ネットワークなどで再配布することはできません。
  
  
• 収録ソースに含まれるプログラムは T-Kernel、T-Kernel Extension および関連するミドルウェアやデバイスドライバの理解を目的としたものであり、例外処理などは省いてあります。
  
  
• 収録ソースについてのお問い合わせは、電子メール（pub@personal-media.co.jp）にてお受けいたします。
  回答にはお時間をいただく場合や、回答できない場合もございます。 また本書の内容を逸脱したご質問や操作に関するご質問につきましては、お答えいたしかねますので、あらかじめご了承ください。
  

■その他

12章の製作実行については、書籍P.221記載の「ご注意」をご覧ください。

 『実践TRON組込みプログラミング』のFAQ／追加情報

12章で利用しているのは、どのようなロッドアンテナですか？

使用したロッドアンテナは、回転可能な基台と呼べる部分（2cmあります）を除いた部分の長さが、伸ばした状態で50.5cm、縮めた状態で8.5cm となります。段数は9段です。 アンテナを一番短くした状態で、アンテナの近くに手をかざすとよりよい動作結果を得られるかと思われます。 12章の製作において、まず最初に、動かすというプレ実験として、１ｍ程度のビニール線を繋げ、必要に応じて線を巻いたり縮めたりしてテストを行い、その後ロッドアンテナで作成しています。 ただし、上記のビニール線実験は、あくまでプレ実験であり、絶対に動かないと困るという条件ではお勧めいたしませんので、あらかじめご了解ください。